Der heutige Ort Egestorf am Süntel ist vermutlich zwischen 700 und 900 n. Chr. besiedelt worden. Die Ansiedlung wurde durch die geschützte Tallage und den Ort durchfließenden lebensnotwendigen Bach begünstigt. Dieser verläuft heute unterirdisch in Rohren entlang der Dorfstraße. Archäologische Funde und Ausgrabungen belegen, dass es bereits in der Steinzeit Siedlungsplätze um Egestorf gab.
Anlässlich eines Lehenswechsels wird der Ort aber erst im Jahr 1244 urkundlich erwähnt. Um 1865 gab es 15 Hofstellen. Eine Hofstelle bestand aus mehreren Gebäuden, die noch heute verstreut an der Dorfstraße sichtbar sind. Der Schaafstall gehört zur Hofstelle Nr. 6 und ist das älteste Gebäude – erbaut 1829 – eines Ensembles. Komplettiert ist das Ensemble durch drei weitere Gebäude, die Anfang der 1860er Jahren errichtet wurden.
Im Jahre 1960 erhielt Egestorf den Zusatz „am Süntel“, um Verwechslungen mit dem gleichnamigen Ort am Deister zu vermeiden. In den 1990er Jahren nahm die Ortschaft am Wettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden – Unser Dorf hat Zukunft“ teil. Nachdem sich Egestorf auf Kreis-, Bezirks- und Landesebene behauptete, errang man 1999 auf Anhieb die Silbermedaille auf Bundesebene. Die kulturellen Veranstaltungen im Schaafstall sind inzwischen legendär. Mit den anspruchsvollen Kulturprogrammen erreichte man auch internationales Renommee. Internationale Größen der Theater- und Musikszene begeistern hier Jahr für Jahr ein treues Publikum.